1985年5月20日，中国第一枚固体地地导弹武器系统成功地进行了发射试验。这次试验成功，标志着中国有了第一代陆上机动发射的固体战略导弹。5月30日，第二枚固体地地导弹又成功地进行了发射试验。随后，又对瞄准设备、适配器等配套设备做了改进。1987年5月，用改进后的地面设备进行发射试验，获得成功。1988年，东风-21导弹武器系统通过设计定型。1991年6月，成功进行了定型后的首次批抽检发射试验，随后交付二炮部队使用。

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